Cuando Peñascosa llegó a independizarse de Alcaraz en el año 1851, tan sólo contaba con una pequeña ermita. Fue a finales del siglo XIX cuando se tomó la iniciativa de construir la iglesia y las obras fueron financiadas por las aportaciones de los lugareños. La antigua torre de la iglesia, debido al mal estado en que se encontraba se hundió en el año 1938. Desde este momento hasta que la torre actual se alzó de nuevo, quedaron las campanas colgadas de un gran olmo que hacía las funciones de campanario.
Destacables son por su afluencia de público los encierros y corridas de las fiestas patronales en honor a Nuestra Señora de la Asunción el 15 de agosto.
Peñascosa ademas posee campamentos en la sierra.En el entorno de los Campamentos, podemos encontrar varios árboles singulares, como el Pino-Roble, la Carrasca de la Centella, el pino Calixto, el pino cucaña o el tirachinas.
Su distancia con la capital es de aproximadamente 80 Km y la población de 366 habitantes se reparte entre el pueblo y siete pedanías.